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Kento Kawaharazuka

Project Assistant Professor

Department of Mechano-Informatics,
Graduate School of Information Science and Technology,
The University of Tokyo, Tokyo, Japan

Biography

Kento Kawaharazuka is a project assistant professor in JSK Robotics Laboratory at the University of Tokyo. His research interests are mainly in humanoids, including biomimetics, tendon-driven robots, and machine learning. He designs tendon-driven humanoids and develops learning control systems to move them.

Career

News

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Publications

Under Review

  1. K. Kawaharazuka, T. Matsushima, A. Gambardella, J. Guo, C. Paxton, A. Zeng
    Real-World Robot Applications of Foundation Models: A Review, arXiv preprint arXiv:2402.05741, 2024, (The first two authors contributed equally to this work)
    [Arxiv Link]
  2. Y. Obinata, N. Kanazawa, K. Kawaharazuka, I. Yanokura, S. Kim, K. Okada, M. Inaba
    Foundation Model based Open Vocabulary Task Planning and Executive System for General Purpose Service Robots, arXiv preprint arXiv:2308.03357, 2023
    [Arxiv Link] [Video]

International Journal Papers

  1. S. Wakabayashi, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
    Behavioral Learning of Dish Rinsing and Scrubbing based on Interruptive Direct Teaching Considering Assistance Rate, Advanced Robotics (AR), 2024
  2. K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
    GeMuCo: Generalized Multisensory Correlational Model for Body Schema Learning, IEEE Robotics and Automation Magazine (RAM), 2024, (presented at ICRA2025)
  3. K. Kawaharazuka, Y. Obinata, N. Kanazawa, K. Okada, M. Inaba
    Robotic Environmental State Recognition with Pre-Trained Vision-Language Models and Black-Box Optimization, Advanced Robotics (AR), 2024
  4. K. Kawaharazuka, N. Kanazawa, Y. Obinata, K. Okada, M. Inaba
    Continuous Object State Recognition for Cooking Robots Using Pre-Trained Vision-Language Models and Black-box Optimization, IEEE Robotics and Automation Letters (RAL), vol. 9, no. 5, pp. 4059-4066, 2024, (presented at Humanoids2024)
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Project Page] [Video]
  5. T. Suzuki, M. Bando, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
    SAQIEL: Ultra-Light and Safe Manipulator with Passive 3D Wire Alignment Mechanism, IEEE Robotics and Automation Letters (RAL), vol. 9, no. 4, pp. 3720-3727, 2024, (presented at IROS2024)
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Project Page] [Video]
  6. K. Kawaharazuka, S. Yoshimura, T. Suzuki, K. Okada, M. Inaba
    Design Optimization of Wire Arrangement With Variable Relay Points in Numerical Simulation for Tendon-Driven Robots, IEEE Robotics and Automation Letters (RAL), vol. 9, no. 2, pp. 1388-1395, 2024, (presented at IROS2024)
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Project Page] [Video]
  7. K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
    Deep Predictive Model Learning with Parametric Bias: Handling Modeling Difficulties and Temporal Model Changes, IEEE Robotics and Automation Magazine (RAM), 2023, (presented at ICRA2023)
    [Paper Link] [Arxiv Link]
  8. K. Kawaharazuka, N. Kanazawa, K. Okada, M. Inaba
    Self-Supervised Learning of Visual Servoing for Low-Rigidity Robots Considering Temporal Body Changes, IEEE Robotics and Automation Letters (RAL), vol. 7, no. 3, pp. 7881-7887, 2022, SICE International Young Authors Award (SIYA-IROS2022), (presented at IROS2022)
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Video]
  9. Y. Omura, K. Kawaharazuka, Y. Nagamatsu, Y. Koga, M. Nishiura, Y. Toshimitsu, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Human-mimetic binaural ear design and sound source direction estimation for task realization of musculoskeletal humanoids, Robomech Journal, vol. 9, no. 17, pp. 1-15, 2022
    [Paper Link]
  10. K. Kawaharazuka, A. Miki, M. Bando, K. Okada, M. Inaba
    Dynamic Cloth Manipulation Considering Variable Stiffness and Material Change Using Deep Predictive Model With Parametric Bias, Frontiers in Neurorobotics, vol. 16, pp. 1-16, 2022
    [Paper Link]
  11. K. Kawaharazuka, M. Nishiura, Y. Toshimitsu, Y. Omura, Y. Koga, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Robust Continuous Motion Strategy Against Muscle Rupture using Online Learning of Redundant Intersensory Networks for Musculoskeletal Humanoids, Robotics and Autonomous Systems (RAS), vol. 152, pp. 1-14, 2022
    [Paper Link]
  12. K. Kawaharazuka, A. Miki, Y. Toshimitsu, K. Okada, M. Inaba
    Adaptive Body Schema Learning System Considering Additional Muscles for Musculoskeletal Humanoids, IEEE Robotics and Automation Letters (RAL), vol. 7, no. 2, pp. 3459-3466, 2022, (presented at ICRA2022)
    [Paper Link]
  13. K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
    Adaptive Robotic Tool-Tip Control Learning Considering Online Changes in Grasping State, IEEE Robotics and Automation Letters (RAL), vol. 6, no. 3, pp. 5992-5999, 2021, (presented at IROS2021)
    [Paper Link]
  14. K. Kawaharazuka, Y. Kawamura, K. Okada, M. Inaba
    Imitation Learning with Additional Constraints on Motion Style using Parametric Bias, IEEE Robotics and Automation Letters (RAL), vol. 6, no. 3, pp. 5897-5904, 2021, (presented at IROS2021)
    [Paper Link]
  15. Y. Koga, K. Kawaharazuka, Y, Toshimitsu, M. Nishiura, Y. Omura, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Self-Body Image Acquisition and Posture Generation with Redundancy using Musculoskeletal Humanoid Shoulder Complex for Object Manipulation, IEEE Robotics and Automation Letters (RAL), vol. 6, no. 4, pp. 6686-6692, 2021, (presented at IROS2021)
    [Paper Link]
  16. K. Kawaharazuka, M. Nishiura, Y. Koga, Y. Omura, Y. Toshimitsu, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Automatic Grouping of Redundant Sensors and Actuators Using Functional and Spatial Connections: Application to Muscle Grouping for Musculoskeletal Humanoids, IEEE Robotics and Automation Letters (RAL), vol. 6, no. 2, pp. 1981-1988, 2021, (presented at ICRA2021)
    [Paper Link]
  17. K. Kawaharazuka, K. Tsuzuki, Y. Koga, Y. Omura, T. Makabe, K. Shinjo, M. Onitsuka, Y. Nagamatsu, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Toward Autonomous Driving by Musculoskeletal Humanoids: Study of Developed Hardware and Learning-Based Software, IEEE Robotics and Automation Magazine (RAM), vol. 27, no. 3, pp. 84-96, 2020, (presented at ICRA2021)
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Video]
  18. K. Kawaharazuka, K. Tsuzuki, M. Onitsuka, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Object Recognition, Dynamic Contact Simulation, Detection, and Control of the Flexible Musculoskeletal Hand Using a Recurrent Neural Network With Parametric Bias, IEEE Robotics and Automation Letters (RAL), vol. 5, no. 3, pp. 4580-4587, 2020, (presented at IROS2020)
    [Paper Link]
  19. K. Kawaharazuka, N. Hiraoka, K. Tsuzuki, M. Onitsuka, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Estimation and Control of Motor Core Temperature with Online Learning of Thermal Model Parameters: Application to Musculoskeletal Humanoids, IEEE Robotics and Automation Letters (RAL), vol. 5, no. 3, pp. 4273-4280, 2020, (presented at IROS2020)
    [Paper Link]
  20. K. Kawaharazuka, K. Tsuzuki, M. Onitsuka, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Musculoskeletal AutoEncoder: A Unified Online Acquisition Method of Intersensory Networks for State Estimation, Control, and Simulation of Musculoskeletal Humanoids, IEEE Robotics and Automation Letters (RAL), vol. 5, no. 2, pp. 2411-2418, 2020, (presented at ICRA2020)
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Video]
  21. K. Kawaharazuka, S. Makino, M. Kawamura, S. Nakashima, Y. Asano, K. Okada, M. Inaba
    Human Mimetic Forearm and Hand Design with a Radioulnar Joint and Flexible Machined Spring Finger for Human Skillful Motions, Journal of Robotics and Mechatronics (JRM), vol. 32, no. 2, pp. 445-458, 2020, (The first two authors contributed equally to this work)
    [Paper Link]
  22. K. Kawaharazuka, K. Tsuzuki, S. Makino, M. Onitsuka, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Long-time Self-body Image Acquisition and its Application to the Control of Musculoskeletal Structures, IEEE Robotics and Automation Letters (RAL), vol. 4, no. 3, pp. 2965-2972, 2019, (presented at IROS2019)
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Video]
  23. K. Kawaharazuka, S. Makino, M. Kawamura, Y. Asano, K. Okada, M. Inaba
    Online Learning of Joint-Muscle Mapping using Vision in Tendon-driven Musculoskeletal Humanoids, IEEE Robotics and Automation Letters (RAL), vol. 3, no. 2, pp. 772-779, 2018, (presented at ICRA2018)
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Video]
  24. K. Kawaharazuka, M. Kawamura, S. Makino, Y. Asano, K. Okada, M. Inaba
    Antagonist Inhibition Control in Redundant Tendon-driven Structures Based on Human Reciprocal Innervation for Wide Range Limb Motion of Musculoskeletal Humanoids, IEEE Robotics and Automation Letters (RAL), vol. 2, no. 4, pp. 2119-2126, 2017, (presented at IROS2017)
    [Paper Link]

Domestic Journal Papers

  1. 吉野 幸一郎, 谷口 忠大, 持橋 大地, 河原塚 健人, 松嶋 達也, 品川 政太朗, 小林 一郎
    NLP2024 併設ワークショップ「大規模言語モデルの実世界応用」, 自然言語処理学会誌 (NLP), vol. 31, no. 2, pp. 809-815, 2024
    [Paper Link]
  2. 新城 光樹, 大日方 慶樹, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    ロボットの階層移動のためのマルチセンサ・IoT スイッチを用いた簡易取付可能なエレベータ状態認識・操作システム, 日本ロボット学会誌 (JRSJ), 2024
  3. 三木 章寛, 永松 祐弥, 板東 正祐, 河原塚 健人, 利光 泰徳, 平岡 直樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    高応答性を備え多様なロボットの扱いを可能とするハードウェア抽象化デバイス制御プラットフォーム開発, 日本ロボット学会誌 (JRSJ), 2024
  4. 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 金沢 直晃, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    大規模視覚-言語モデルと遺伝的アルゴリズムに基づくロボットのための状態認識, 日本ロボット学会誌 (JRSJ), vol. 42, no. 3, pp. 259-265, 2024
    [Paper Link]
  5. 鈴木 天馬, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    パラレルワイヤ脚の跳躍性能に関する力学モデルに基づく検討と実機における検証, 日本ロボット学会誌 (JRSJ), vol. 42, no. 3, pp. 274-282, 2024
    [Paper Link]
  6. 金沢 直晃, 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    料理レシピ記述解析と視覚 - 言語モデルの時系列利用による食材状態変化認識に基づくロボットの調理作業実行, 日本ロボット学会誌 (JRSJ), vol. 42, no. 3, pp. 266-273, 2024
    [Paper Link]
  7. 河原塚 健人
    情報化身体の学習理論に基づく成長ロボットの革新と創成, 日本ロボット学会誌 (JRSJ), vol. 41, no. 8, pp. 669-672, 2023, (解説記事)
    [Paper Link]
  8. 河原塚 健人
    パラメトリックバイアスを含む深層予測モデル学習, 日本ロボット学会誌 (JRSJ), vol. 40, no. 9, pp. 784-789, 2022, (解説記事)
    [Paper Link]
  9. 浅野 悠紀, 河原塚 健人, 永松 祐弥, 古賀 悠矢, 大村 柚介, 真壁 佑, 藤井 綺香, 中島 慎介, 新城 光樹, 西浦 学, 利光 泰徳, 冨田 幹, 岡田 慧, 清水 智哉, 近藤 淳, 川崎 宏治, 豊島 浩二, 稲葉 雅幸
    ロボット技術の社会実装に向けた腱駆動ヒューマノイドによる自動車運転の実証実験と義足開発への展開 --腱駆動ヒューマノイドによる自動車運転を通じた産官学の社会連携活動--, 日本ロボット学会誌 (JRSJ), vol. 40, no. 3, pp. 240-250, 2022
    [Paper Link]

International Conference Proceedings (Peer Reviewed)

  1. K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
    Robotic Constrained Imitation Learning for the Peg Transfer Task in Fundamentals of Laparoscopic Surgery, in Proceedings of the 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2024), 2024
    [Arxiv Link] [Project Page] [Video]
  2. K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
    Adaptive Whole-body Robotic Tool-use Learning on Low-rigidity Plastic-made Humanoids Using Vision and Tactile Sensors, in Proceedings of the 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2024), 2024
    [Arxiv Link] [Project Page] [Video]
  3. A. Tang, T. Hiraoka, N. Hiraoka, F. Shi, K. Kawaharazuka, K. Kojima, K. Okada, M. Inaba
    HumanMimic: Learning Natural Locomotion and Transitions for Humanoid Robot via Wasserstein Adversarial Imitation, in Proceedings of the 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2024), 2024
    [Arxiv Link] [Video]
  4. K. Shirai, C. C. Beltran-Hernandez, M. Hamaya, A. Hashimoto, S. Tanaka, K. Kawaharazuka, K. Tanaka, Y. Ushiku, S. Mori
    Vision-Language Interpreter for Robot Task Planning, in Proceedings of the 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2024), 2024
    [Arxiv Link] [Project Page] [Source Code]
  5. Open X-Embodiment Collaboration
    Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models, in Proceedings of the 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2024), 2024, Best Conference Paper Award, Finalists of Best Paper Award in Robot Manipulation
    [Arxiv Link] [Project Page]
  6. S. Inoue, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
    Body Design and Gait Generation of Chair-Type Asymmetrical Tripedal Low-rigidity Robot, in Proceedings of the 2024 IEEE International Conference on Soft Robotics (ROBOSOFT2024), 2024
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Project Page] [Video]
  7. A. Miki, Y. Sahara, K. Miyama, Y. Ribayashi, K. Kawaharazuka, S. Hasegawa, K. Okada, M. Inaba
    Designing Fluid-Exuding Cartilage for Biomimetic Robots Mimicking Human Joint Lubrication Function, in Proceedings of the 2024 IEEE International Conference on Soft Robotics (ROBOSOFT2024), 2024
    [Paper Link] [Arxiv Link]
  8. K. Kawaharazuka, Y. Obinata, N. Kanazawa, K. Okada, M. Inaba
    Robotic Applications of Pre-Trained Vision-Language Models to Various Recognition Behaviors, in Proceedings of the 2023 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2023), pp. 458-465, 2023
    [Paper Link] [Arxiv Link]
  9. K. Kawaharazuka, N. Kanazawa, Y. Obinata, K. Okada, M. Inaba
    Daily Assistive View Control Learning of Low-Cost Low-Rigidity Robot via Large-Scale Vision-Language Model, in Proceedings of the 2023 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2023), pp. 452-457, 2023
    [Paper Link] [Arxiv Link]
  10. S. Yoshimura, S. Yuzaki, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
    Optimization of Muscle Arrangement Extraction from Human Waist Structure for Biomimetic Humanoid Implementation, in Proceedings of the 2023 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2023), pp. 583-590, 2023
    [Paper Link]
  11. Y. Ribayashi, K. Miyama, A. Miki, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
    Development of a Wire-Wound Muscle-Tendon Complex Drive and Its Application to a Two-Dimensional Robot Configuration, in Proceedings of the 2023 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2023), pp. 758-764, 2023
    [Paper Link]
  12. S. Yuzaki, A. Miki, M. Bando, S. Yoshimura, T. Suzuki, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
    Fusion of Body and Environment with Movable Carabiners for Wire-Driven Robots Toward Expansion of Physical Capabilities, in Proceedings of the 2023 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2023), pp. 679-685, 2023
    [Paper Link]
  13. K. Kawaharazuka, T. Makabe, K. Okada, M. Inaba
    Daily Assistive Modular Robot Design Based on Multi-Objective Black-Box Optimization, in Proceedings of the 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2023), pp. 9970-9977, 2023
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Project Page] [Video]
  14. Y. Matsuura, K. Kawaharazuka, N. Hiraoka, K. Kojima, K. Okada, M. Inaba
    Development of a Whole-Body Work Imitation Learning System by a Biped and Bi-Armed Humanoid, in Proceedings of the 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2023), pp. 10374-10381, 2023
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Project Page] [Video]
  15. Y. Obinata, K. Kawaharazuka, N. Kanazawa, N. Yamaguchi, N. Tsukamoto, I. Yanokura, S. Kitagawa, K. Shinjo, K. Okada, M. Inaba
    Semantic Scene Difference Detection in Daily Life Patroling by Mobile Robots Using Pre-Trained Large-Scale Vision-Language Model, in Proceedings of the 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2023), pp. 3228-3233, 2023, IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award (2023), SICE International Young Authors Award (SIYA-IROS2023)
    [Paper Link] [Arxiv Link]
  16. K. Miyama, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
    Development of a Five-Fingerd Biomimetic Soft Robotic Hand by 3D Printing the Skin and Skeleton As One Unit, in Proceedings of the 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2023), pp. 6624-6630, 2023, SICE International Young Authors Award (SIYA-IROS2023)
    [Paper Link]
  17. S. Yoshimura, T. Suzuki, M. Bando, S. Yuzaki, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
    Design Method of a Kangaroo Robot with High Power Legs and an Articulated Soft Tail, in Proceedings of the 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2023), pp. 6631-6638, 2023
    [Paper Link]
  18. A. Ichikura, K. Kawaharazuka, Y. Obinata, K. Okada, M. Inaba
    A Method for Selecting Scenes and Emotion-Based Descriptions for a Robot's Diary, in Proceedings of the 32nd IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication (ROMAN2023), pp. 1683-1688, 2023
    [Paper Link] [Arxiv Link]
  19. A. Miki, K. Kawaharazuka, M. Bando, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    System Architecture and Real-World Task Realization of Musculoskeletal Wheeled Robot Musashi-W with Various Hardware Components, in Proceedings of the 18th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS2023), pp. 109-122, 2023
    [Paper Link]
  20. L. Wu, K. Kawaharazuka, S. Hasegawa, K. Okada, M. Inaba
    Workspace-Based Precision Grasp Pose Generator for Multi-Fingered Robotic Hands, in Proceedings of the 18th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS2023), pp. 379-392, 2023
    [Paper Link]
  21. N. Kanazawa, K. Kawaharazuka, Y. Obinata, K. Okada, M. Inaba
    Recognition of Heat-Induced Food State Changes by Time-Series Use of Vision-Language Model for Cooking Robot, in Proceedings of the 18th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS2023), pp. 547-560, 2023
    [Paper Link] [Arxiv Link]
  22. A. Ichikura, K. Kawaharazuka, Y. Obinata,, K. Shinjo, K. Okada, M. Inaba
    Automatic Diary Generation System Including Information on Joint Experiences between Humans and Robots, in Proceedings of the 18th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS2023), pp. 399-412, 2023
    [Paper Link] [Arxiv Link]
  23. K. Kawaharazuka, Y. Obinata, N. Kanazawa, K. Okada, M. Inaba
    VQA-based Robotic State Recognition Optimized with Genetic Algorithm, in Proceedings of the 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2023), pp. 8306-8311, 2023
    [Paper Link] [Arxiv Link]
  24. H. Sato, K. Kawaharazuka, T. Makabe, K. Okada, M. Inaba
    Online Estimation of Self-Body Deflection with Various Sensor Data Based on Directional Statistics, in Proceedings of the 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2023), pp. 1-8, 2023
    [Paper Link] [Arxiv Link]
  25. K. Kawaharazuka, A. Miki, M. Bando, T. Suzuki, Y. Ribayashi, Y. Toshimitsu, Y. Nagamatsu, K. Okada, M. Inaba
    Hardware Design and Learning-Based Software Architecture of Musculoskeletal Wheeled Robot Musashi-W for Real-World Applications, in Proceedings of the 2022 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2022), pp. 413-419, 2022, Best Interactive Paper Award Finalist
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Video]
  26. K. Kawaharazuka, T. Suzuki, K. Okada, M. Inaba
    Continuous Jumping of a Parallel Wire-Driven Monopedal Robot RAMIEL Using Reinforcement Learning, in Proceedings of the 2022 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2022), pp. 759-764, 2022
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Video]
  27. K. Kawaharazuka, N. Kanazawa, K. Okada, M. Inaba
    Learning-Based Wiping Behavior of Low-Rigidity Robots Considering Various Surface Materials and Task Definitions, in Proceedings of the 2022 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2022), pp. 919-924, 2022
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Video]
  28. Y. Ribayashi, K. Kawaharazuka, Y. Toshimitsu, D. Kusuyama, A. Miki, K. Shinjo, M. Bando, T. Suzuki, Y. Kojio, K. Okada, M. Inaba
    Design of Robot Foot with Outer Edge Measurement Structure and Chair Rotation Motion by Friction Control, in Proceedings of the 2022 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2022), pp. 314-321, 2022, (Top 7 Best Oral Paper Presentation)
    [Paper Link]
  29. K. Miyama, S. Hasegawa, K. Kawaharazuka, N. Yamaguchi, K. Okada, M. Inaba
    Design of a Five-Fingered Hand with Full-Fingered Tactile Sensors Using Conductive Filaments and Its Application to Bending after Insertion Motion, in Proceedings of the 2022 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2022), pp. 780-785, 2022
    [Paper Link]
  30. K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
    Realization of Seated Walk by a Musculoskeletal Humanoid with Buttock-Contact Sensors From Human Constrained Teaching, in Proceedings of the 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2022), pp. 5774-5780, 2022
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Video]
  31. K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
    Online Learning Feedback Control Considering Hysteresis for Musculoskeletal Structures, in Proceedings of the 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2022), pp. 5767-5773, 2022
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Video]
  32. K. Kawaharazuka, Y. Ribayashi, A. Miki, Y. Toshimitsu, T. Suzuki, K. Okada, M. Inaba
    Learning of Balance Controller Considering Changes in Body State for Musculoskeletal Humanoids, in Proceedings of the 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2022), pp. 5809-5816, 2022
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Video]
  33. Y. Toshimitsu, K. Kawaharazuka, A. Miki, K. Okada, M. Inaba
    DIJE: Dense Image Jacobian Estimation for Robust Robotic Self-Recognition and Visual Servoing, in Proceedings of the 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2022), pp. 2219-2226, 2022
    [Paper Link] [Video]
  34. Y. Ribayashi, K. Kawaharazuka, Y. Toshimitsu, D. Kusuyama, A. Miki, K. Shinjo, M. Bando, T. Suzuki, Y. Kojio, K. Okada, M. Inaba
    Imitation Behavior of the Outer Edge of the Foot by Humanoids Using a Simplified Contact State Representation, in Proceedings of the 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2022), pp. 4243-4249, 2022
    [Paper Link]
  35. T. Suzuki, Y. Toshimitsu, Y. Nagamatsu, K. Kawaharazuka, A. Miki, Y. Ribayashi, M. Bando, K. Kojima, Y. Kakiuchi, K. Okada, M. Inaba
    RAMIEL: A Parallel-Wire Driven Monopedal Robot for High and Continuous Jumping, in Proceedings of the 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2022), pp. 5017-5024, 2022, SICE International Young Authors Award (SIYA-IROS2022)
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Project Page] [Video]
  36. K. Kawaharazuka, K. Shinjo, Y. Kawamura, K. Okada, M. Inaba
    Environmentally Adaptive Control Including Variance Minimization Using Stochastic Predictive Network with Parametric Bias: Application to Mobile Robots, in Proceedings of the 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2021), pp. 8381-8387, 2021
    [Paper Link]
  37. K. Kawaharazuka, Y. Toshimitsu, M. Nishiura, Y. Koga, Y. Omura, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Design Optimization of Musculoskeletal Humanoids with Maximization of Redundancy to Compensate for Muscle Rupture, in Proceedings of the 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2021), pp. 3204-3210, 2021
    [Paper Link]
  38. K. Kawaharazuka, N. Hiraoka, Y. Koga, M. Nishiura, Y. Omura, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Online Learning of Danger Avoidance for Complex Structures of Musculoskeletal Humanoids and Its Applications, in Proceedings of the 2020 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2020), pp. 349-355, 2021
    [Paper Link]
  39. K. Kawaharazuka, Y. Koga, M. Nishiura, Y. Omura, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Motion Modification Method of Musculoskeletal Humanoids by Human Teaching Using Muscle-Based Compensation Control, in Proceedings of the 2020 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2020), pp. 83-89, 2021
    [Paper Link]
  40. M. Onitsuka, M. Nishiura, K. Kawaharazuka, K. Tsuzuki, Y. Toshimitsu, Y. Omura, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Development of Musculoskeletal Legs with Planar Interskeletal Structures to Realize Human Comparable Moving Function, in Proceedings of the 2020 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2020), pp. 17-24, 2021, Best Oral Paper Award, Finalists of Mike Stilman Paper Award
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Video]
  41. Y. Toshimitsu, K. Kawaharazuka, M. Nishiura, Y. Koga, Y. Omura, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Biomimetic Operational Space Control for Musculoskeletal Humanoid Optimizing across Muscle Activation and Joint Nullspace, in Proceedings of the 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2021), pp. 1184-1190, 2021
    [Paper Link] [Video]
  42. S. Nakashima, K. Kawaharazuka, M. Nishiura, Y. Asano, Y. Kakiuchi, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Restoring Force Design of Active Self-Healing Tension Transmission System and Application to Tendon-Driven Legged Robot, in Proceedings of the 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2021), pp. 7033-7038, 2021
    [Paper Link]
  43. K. Kawaharazuka, M. Nishiura, S. Nakashima, Y. Toshimitsu, Y. Omura, Y. Koga, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Stability Recognition with Active Vibration for Bracing Behaviors and Motion Extensions Using Environment in Musculoskeletal Humanoids, in Proceedings of the 2021 IEEE International Conference on Soft Robotics (ROBOSOFT2021), pp. 126-133, 2021
    [Paper Link]
  44. K. Kawaharazuka, Y. Koga, K. Tsuzuki, M. Onitsuka, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Exceeding the Maximum Speed Limit of the Joint Angle for the Redundant Tendon-driven Structures of Musculoskeletal Humanoids, in Proceedings of the 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2020), pp. 3585-3590, 2020
    [Paper Link]
  45. K. Kawaharazuka, Y. Koga, K. Tsuzuki, M. Onitsuka, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Applications of Stretch Reflex for the Upper Limb of Musculoskeletal Humanoids: Protective Behavior, Postural Stability, and Active Induction, in Proceedings of the 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2020), pp. 3598-3603, 2020
    [Paper Link]
  46. K. Kawaharazuka, T. Ogawa, C. Nabeshima
    Tool Shape Optimization through Backpropagation of Neural Network, in Proceedings of the 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2020), pp. 8387-8393, 2020
    [Paper Link]
  47. Y. Toshimitsu, K. Kawaharazuka, K. Tsuzuki, M. Onitsuka M. Nishiura, Y. Koga, Y. Omura, M. Tomita, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Biomimetic Control Scheme for Musculoskeletal Humanoids Based on Motor Directional Tuning in the Brain, in Proceedings of the 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2020), pp. 7784-7791, 2020
    [Paper Link] [Video]
  48. K. Kawaharazuka, K. Tsuzuki, M. Onitsuka, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Stable Tool-Use with Flexible Musculoskeletal Hands by Learning the Predictive Model of Sensor State Transition, in Proceedings of the 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2020), pp. 4572-4578, 2020
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Video]
  49. T. Nishio, M. Zhao, F. Shi, T. Anzai, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
    Stable Control in Climbing and Descending Flight under Upper Walls using Ceiling Effect Model based on Aerodynamics, in Proceedings of the 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2020), pp. 172-178, 2020
    [Paper Link]
  50. K. Kawaharazuka, S. Makino, K. Tsuzuki, M. Onitsuka, Y. Nagamatsu, K. Shinjo, T. Makabe, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Component Modularized Design of Musculoskeletal Humanoid Platform Musashi to Investigate Learning Control Systems, in Proceedings of the 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2019), pp. 7294-7301, 2019
    [Paper Link]
  51. K. Kawaharazuka, K. Tsuzuki, S. Makino, M. Onitsuka, K. Shinjo, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Task-specific Self-body Controller Acquisition by Musculoskeletal Humanoids: Application to Pedal Control in Autonomous Driving, in Proceedings of the 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2019), pp. 813-818, 2019
    [Paper Link]
  52. K. Kawaharazuka, T. Ogawa, C. Nabeshima
    Dynamic Task Control Method of a Flexible Manipulator Using a Deep Recurrent Neural Network, in Proceedings of the 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2019), pp. 7689-7695, 2019
    [Paper Link]
  53. K. Shinjo, K. Kawaharazuka, Y. Asano, S. Nakashima, S. Makino, M. Onitsuka, K. Tsuzuki, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Foot with a Core-shell Structural Six-axis Force Sensor for Pedal Depressing and Recovering from Foot Slipping during Pedal Pushing Toward Autonomous Driving by Humanoids, in Proceedings of the 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2019), pp. 3049-3054, 2019
    [Paper Link]
  54. S. Nakashima, T. Shirai, K. Kawaharazuka, Y. Asano Y. Kakiuchi, K. Okada, M. Inaba
    An Approach of Facilitated Investigation of Active Self-healing Tension Transmission System Oriented for Legged Robots, in Proceedings of the 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2019), pp. 2567-2572, 2019, SICE International Young Authors Award (SIYA-IROS2019)
    [Paper Link]
  55. T. Makabe, T. Shirai, Y. Nagamatsu, K. Kawaharazuka, S. Fumihito, K. Okada, M. Inaba
    Development of Joint Module with Two-Speed Gear Transmission and Joint Lock Mechanism during Driving for Task Adaptable Robot, in Proceedings of the 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2019), pp. 5123-5130, 2019
    [Paper Link]
  56. K. Kawaharazuka, K. Tsuzuki, M. Onitsuka, Y. Koga, Y. Omura, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Reflex-based Motion Strategy of Musculoskeletal Humanoids under Environmental Contact Using Muscle Relaxation Control, in Proceedings of the 2019 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2019), pp. 114-119, 2019
    [Paper Link]
  57. Y. Koga, K. Kawaharazuka, M. Onitsuka, T. Makabe, K. Tsuzuki, Y. Omura, Y. Asano, K. Okada, M. Inaba
    Modification of Muscle Antagonistic Relations and Hand Trajectory on the Dynamic Motion of Musculoskeletal Humanoid, in Proceedings of the 2019 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2019), pp. 632-637, 2019
    [Paper Link]
  58. Y. Asano, S. Nakashima, I. Yanokura, M. Onitsuka, K. Kawaharazuka, K. Tsuzuki, Y. Koga, Y. Omura, K. Okada, M. Inaba
    Ankle-Hip-Stepping Stabilizer on Tendon-Driven Humanoid Kengoro by Integration of Muscle-Joint-Work Space Controllers for Knee-Stretched Humanoid Balance, in Proceedings of the 2019 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2019), pp. 397-402, 2019
    [Paper Link]
  59. K. Kawaharazuka, T. Ogawa, J. Tamura, C. Nabeshima
    Dynamic Manipulation of Flexible Objects with Torque Sequence Using a Deep Neural Network, in Proceedings of the 2019 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2019), pp. 2139-2145, 2019
    [Paper Link] [Arxiv Link]
  60. K. Kawaharazuka, T. Makabe, S. Makino, K. Tsuzuki, Y. Nagamatsu, Y. Asano, T. Shirai, F. Sugai, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    TWIMP: Two-Wheel Inverted Musculoskeletal Pendulum as a Learning Control Platform in the Real World with Environmental Physical Contact, in Proceedings of the 2018 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2018), pp. 784-790, 2018, (The first two authors contributed equally to this work)
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Video]
  61. K. Kawaharazuka, S. Makino, M. Kawamura, Y. Asano, K. Okada, M. Inaba
    A Method of Joint Angle Estimation Using Only Relative Changes in Muscle Lengths for Tendon-driven Humanoids with Complex Musculoskeletal Structures, in Proceedings of the 2018 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2018), pp. 1128-1135, 2018
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Video]
  62. T. Makabe, K. Kawaharazuka, K. Tsuzuki, K. Wada, S. Makino, M. Kawamura, A. Fujii, M. Onitsuka, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Development of Movable Binocular High-Resolution Eye-Camera Unit for Humanoid and the Evaluation of Looking Around Fixation Control and Object Recognition, in Proceedings of the 2018 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2018), pp. 840-845, 2018
    [Paper Link]
  63. K. Kawaharazuka, S. Makino, M. Kawamura, A. Fujii, Y. Asano, K. Okada, M. Inaba
    Online Self-body Image Acquisition Considering Changes in Muscle Routes Caused by Softness of Body Tissue for Tendon-driven Musculoskeletal Humanoids, in Proceedings of the 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2018), pp. 1711-1717, 2018
    [Paper Link] [Arxiv Link]
  64. S. Makino, K. Kawaharazuka, M. Kawamura, A. Fujii, T. Makabe, M. Onitsuka, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Five-Fingered Hand with Wide Range of Thumb Using Combination of Machined Springs and Variable Stiffness Joints, in Proceedings of the 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2018), pp. 4562-4567, 2018, IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award (2018), IROS ICROS Best Application Paper Award 2018 Finalists
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Video]
  65. A. Fujii, S. Nakashima, M. Kawamura, K. Kawaharazuka, S. Makino, Y. Asano, K. Okada, M. Inaba
    Development and Functional Evaluation of a Deformable Membrane Capsule for an Open Ball Glenohumeral Joint, in Proceedings of the 2018 IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BIOROB2018), pp. 853-858, 2018
    [Paper Link]
  66. K. Kawaharazuka, S. Makino, M. Kawamura, Y. Asano, Y. Kakiuchi, K. Okada, M. Inaba
    Human Mimetic Forearm Design with Radioulnar Joint using Miniature Bone-muscle Modules and its Applications, in Proceedings of the 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2017), pp. 4956-4962, 2017, IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award (2017)
    [Paper Link]
  67. S. Makino, K. Kawaharazuka, M. Kawamura, Y. Asano, K. Okada, M. Inaba
    High-power, flexible, robust hand: Development of musculoskeletal hand using machined springs and realization of self-weight supporting motion with humanoid, in Proceedings of the 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2017), pp. 1187-1192, 2017
    [Paper Link] [Arxiv Link] [Video]
  68. Y. Asano, T. Kozuki, S. Ookubo, M. Kawamura, S. Nakashima, T. Katayama, Y. Iori, H. Toshinori, K. Kawaharazuka, S. Makino, Y. Kakiuchi, K. Okada, M. Inaba
    Human Mimetic Musculoskeletal Humanoid Kengoro toward Real World Physically Interactive Actions, in Proceedings of the 2016 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2016), pp. 876-883, 2016, Best Interactive Paper Award Finalist
    [Paper Link] [Video]

International Workshop, Extended Abstract, etc.

  1. Open X-Embodiment Collaboration
    Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models, Proceedings of the 2023 Neural Information Processing Systems (NeurIPS2023), 2023, (6th Robot Learning Workshop: Pretraining, Fine-Tuning, and Generalization with Large Scale Models)
  2. Open X-Embodiment Collaboration
    Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models, Proceedings of the 2023 Conference on Robot Learning (CoRL2023), 2023, (2nd Workshop on Language and Robot Learning: Language as Grounding)
  3. Open X-Embodiment Collaboration
    Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models, Proceedings of the 2023 Conference on Robot Learning (CoRL2023), 2023, (Towards Generalist Robots: Learning Paradigms for Scalable Skill Acquisition)
  4. Y. Ribayashi, K. Miyama, A. Miki, K. Kawaharazuka, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Muscle-Tendon Complex-Inspired Deformable Exteriors as a Wire-Drive Extension, Proceedings of 11th International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM2023), 2023
  5. K. Kawaharazuka, K. Tsuzuki, S. Makino, Y. Asano, K. Okada, M. Inaba
    Modeling and Online Learning of Musculoskeletal Intersensory Networks for Static Controls of Tendon-driven Humanoids, Proceedings of 9th International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM2019), 2019, Company of Biologists Early Career Researcher Grant (500 GBP)

Domestic Conference Proceedings (Peer Reviewed)

  1. 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 金沢 直晃, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    視覚-言語モデルと遺伝的アルゴリズムに基づくロボットのための離散・連続状態認識, in 第28回ロボティクスシンポジア予稿集 (ROBOSYM23J), pp. 34-35, 2023
  2. 大日方 慶樹, 河原塚 健人, 金沢 直晃, 山口 直也, 塚本 直人, 矢野倉 伊織, 北川 晋吾, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    事前学習済み視覚-言語モデルを用いた巡回ロボットの長期記憶に基づく日常環境の状況分類, in 第28回ロボティクスシンポジア予稿集 (ROBOSYM23J), pp. 36-37, 2023
  3. 金沢 直晃, 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    調理支援ロボットの視覚-言語モデル時系列利用によるレシピ記述からの食材状態変化認識, in 第28回ロボティクスシンポジア予稿集 (ROBOSYM23J), pp. 66-67, 2023, ロボティクスシンポジア研究奨励賞
  4. 鈴木 天馬, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    パラレルワイヤ一本脚ロボットの跳躍モデルと設計法, in 第28回ロボティクスシンポジア予稿集 (ROBOSYM23J), pp. 50-51, 2023
  5. 深山 和浩, 李林 嘉元, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    骨格表皮を一体に3Dプリントしたロボットハンドの開発, in 第28回ロボティクスシンポジア予稿集 (ROBOSYM23J), pp. 293-294, 2023
  6. 三木 章寛, 板東 正祐, 永松 祐弥, 河原塚 健人, 利光 泰徳, 平岡 直樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    多種ロボットの扱いと高応答性を両立したハードウェア抽象化デバイス制御プラットフォーム開発, in 第28回ロボティクスシンポジア予稿集 (ROBOSYM23J), pp. 239-240, 2023, 第3回日本ロボット学会ロボティクスシンポジア優秀研究・技術賞
  7. 河原塚 健人, 牧野 将吾, 川村 将矢, 藤井 綺香, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    筋骨格ヒューマノイドにおける身体組織の柔軟性による筋経路変化を考慮した逐次的自己身体像の獲得, in 第23回ロボティクスシンポジア予稿集 (ROBOSYM18J), pp. 306-312, 2018

Domestic Conference Proceedings (No Reviewed)

  1. 河原塚 健人, 吉村 駿之介, 鈴木 天馬, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    可変経由点を含む腱駆動ロボットのワイヤ配置設計最適化, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'24 講演論文集 (ROBOMECH24J), 1A1-M02, 2024
  2. 井上 信多郎, 河原塚 健人, 鈴木 天馬, 勇崎 颯太, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    環境接続可能なワイヤ駆動ロボットによる空間移動と物体操作, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'24 講演論文集 (ROBOMECH24J), 1A1-M01, 2024
  3. 鈴木 天馬, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    受動3次元ワイヤ動力伝達機構における伝達効率の解析, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'24 講演論文集 (ROBOMECH24J), 1P1-O09, 2024
  4. 澤口 昇吾, 鈴木 天馬, 三木 章寛, 河原塚 健人, 勇崎 颯太, 吉村 駿之介, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    力強さと動作範囲を両立するワイヤ駆動型身体拡張ウェアラブルロボット Vlimb の設計法, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'24 講演論文集 (ROBOMECH24J), 1P2-E06, 2024
  5. 勇崎 颯太, 鈴木 天馬, 吉村 駿之介, 澤口 昇吾, 井上 信多郎, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    大出力ワイヤ巻き取り機と大径タイヤを有するワイヤ駆動空中移動ロボットの開発, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'24 講演論文集 (ROBOMECH24J), 1P1-N09, 2024
  6. 吉村 駿之介, 三木 章寛, 深山 和浩, 佐原 侑太, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    柔軟ラティス構造を活用したワイヤ駆動人工筋肉と筋骨格上腕構造の構成, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'24 講演論文集 (ROBOMECH24J), 2P1-I01, 2024
  7. 佐原 侑太, 三木 章寛, 李林 嘉元, 吉村 駿之介, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    靭帯を備えた肩複合体の筋骨格シミュレーションモデルの構成法と制御, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'24 講演論文集 (ROBOMECH24J), 2P1-I02, 2024
  8. 三木 章寛, 佐原 侑太, 吉村 駿之介, 李林 嘉元, 勇崎 颯太, 深山 和浩, 長谷川 峻, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    関節液内包機能と関節受容器機能を備えた人体模倣ロボットの関節包構成法, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'24 講演論文集 (ROBOMECH24J), 2P1-I03, 2024
  9. 李林 嘉元, 佐原 侑太, 澤口 昇吾, 深山 和浩, 三木 章寛, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    アーチ状構造材を用いた膨張を伴う変形の設計とワイヤ巻取式人工筋肉への適用, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'24 講演論文集 (ROBOMECH24J), 2P1-K10, 2024
  10. 園田 美郷, 唐 安南, 石田 寛和, 平岡 拓真, 河原塚 健人, 小島 邦生, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    相対ロッド位置姿勢に着目した正二十面体テンセグリティロボットの転がり運動制御方策の学習獲得, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'24 講演論文集 (ROBOMECH24J), 2P1-M10, 2024
  11. 大日方 慶樹, 塚本 直人, 河原塚 健人, 金沢 直晃, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    生活支援ロボットの現場知識に基づくオンライン動作プログラム展開, in 第38回人工知能学会全国大会講演論文集 (JSAI24J), 4E1-GS-8-04, 2024
  12. 金沢 直晃, 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    基盤モデルと古典プランニングを用いたレシピ記述からの実世界調理計画認識実行ロボットシステム, in 言語処理学会第30回年次大会 (NLP24J), E1-3, 2024
  13. 金沢 直晃, 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    対象物状態中心の調理行動記述に基づくレシピからの卵料理の実世界調理実行ロボットシステム, in 第24回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI23J), 3G2-08, 2023, 優秀講演賞
  14. 深山 和浩, 李林 嘉元, 三木 章寛, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    導電性フィラメントによる表皮骨格一体ロボットハンドの接触点推定に関する研究, in 第24回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI23J), 2E3-08, 2023
  15. 三木 章寛, 佐原 侑太, 深山 和浩, 李林 嘉元, 長谷川 峻, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    人の関節潤滑機能を模した人体模倣ロボットの液体滲出軟骨機構の構成法, in 第24回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI23J), 2E3-07, 2023, 優秀講演賞
  16. 湯田 一成, 唐 安南, 小島 邦生, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    等身大ヒューマノイドの全身運動におけるエネルギー効率に着目した関節運動協調性の解析, in 第24回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI23J), 3H2-06, 2023
  17. 金 淳暁, 金沢 直晃, 長谷川 峻, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    生活支援ロボットを用いた視覚と力覚に基づく頭髪ブラッシング動作生成に関する研究, in 第24回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI23J), 3F1-08, 2023
  18. 河原塚 健人, 松嶋 達也
    基盤モデルの実ロボット応用 - チュートリアル1, in 第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ23J), 1K3-01, 2023
    [Slide]
  19. 松嶋 達也, 河原塚 健人
    基盤モデルの実ロボット応用 - チュートリアル2, in 第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ23J), 1K3-02, 2023
    [Slide]
  20. 金沢 直晃, 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    調理ロボットのための基盤モデル利用によるレシピ記述からの卵料理の食材状態変化認識と動作シーケンス生成, in 第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ23J), 1K3-03, 2023
  21. 呉 知勳, 河原塚 健人, 石田 寛和, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    実時間物体追跡を用いた視覚的変化にロバストなロボットのVisuomotor方策獲得システム, in 第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ23J), 1K3-07, 2023
  22. 大日方 慶樹, 金沢 直晃, 河原塚 健人, 矢野倉 伊織, 金 淳暁, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    大規模言語モデルによるタスク実行管理器生成法とRoboCup JapanOpen @Home League GPSRタスクへの応用, in 第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ23J), 1K4-05, 2023
  23. 塚本 直人, 河原塚 健人, 市倉 愛子, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    大規模視覚-言語モデルとデータベースを用いたロボットの記憶蓄積とユーザーへの共有, in 第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ23J), 1K4-07, 2023
  24. 井上 信多郎, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    椅子型非対称三脚移動ロボットの身体設計と歩容生成, in 第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ23J), 2D1-04, 2023
  25. 鈴木 天馬, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    ワイヤ干渉駆動アームによる高速打撃動作実現, in 第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ23J), 3E4-02, 2023
  26. 勇崎 颯太, 鈴木 天馬, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    ワイヤ駆動型3次元空中移動装置のシミュレーションによる検討, in 第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ23J), 1D2-01, 2023
  27. 小塚 陽希, 趙 漠居, 西尾 卓純, 唐 安南, 河原塚 健人, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    実機検証に基づく時間遅れに着目したマルチロータ障害物回避のための汎用的な学習方策の構築, in 第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ23J), 2H3-05, 2023
  28. 吉村 駿之介, 鈴木 天馬, 勇崎 颯太, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    多目的ブラックボックス最適化とモデル予測制御による拮抗ワイヤ駆動脚の筋配置生成, in 第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ23J), 3I3-07, 2023
  29. 三木 章寛, 佐原 侑太, 深山 和浩, 吉村 駿之介, 李林 嘉元, 長谷川 峻, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    人間の関節可動域を満たす模擬靭帯構成法の基礎的検討, in 第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ23J), 1B3-03, 2023
  30. 河原塚 健人, 真壁 佑, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    多目的ブラックボックス最適化に基づく作業支援モジュラーロボット設計, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集 (ROBOMECH23J), 1P1-G13, 2023
  31. 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    制約付き模倣学習によるロボットの腹腔鏡手術の基本技能訓練, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集 (ROBOMECH23J), 2P2-B22, 2023
  32. 吉村 駿之介, 鈴木 天馬, 板東 正祐, 勇崎 颯太, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    脚と尻尾を有するカンガルーロボットの構成法と跳躍動作の実現, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集 (ROBOMECH23J), 1A1-E19, 2023, 日本機械学会若手優秀講演フェロー賞
  33. 深山 和浩, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    五指を有する表皮骨格一体型ロボットハンドの製作, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集 (ROBOMECH23J), 1A1-F23, 2023
  34. L. Wu, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
    Object size based fingertip workspace processing for acceleration of grasp pose generation, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集 (ROBOMECH23J), 1A1-F24, 2023
  35. 勇崎 颯太, 三木 章寛, 板東 正祐, 吉村 駿之介, 鈴木 天馬, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    環境を利用した身体能力拡張行動のための可動カラビナワイヤモジュールの設計と動作実現, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集 (ROBOMECH23J), 1A1-I11, 2023
  36. 市倉 愛子, 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    ロボットのお散歩体験日記 - 記述内容の違いによる読者の感想比較, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集 (ROBOMECH23J), 1A2-C26, 2023
  37. 鈴木 天馬, 板東 正祐, 河原塚 健人, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    3次元受動ワイヤ整列装置の製作と7自由度マニュピレータへの適用, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集 (ROBOMECH23J), 1A1-H16, 2023
  38. 金沢 直晃, 河原塚 健人, 石田 寛和, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    反復自動データ収集を用いた模倣学習による環境設備操作タスクの実現, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集 (ROBOMECH23J), 1P1-D05, 2023
  39. 大日方 慶樹, 河原塚 健人, 金沢 直晃, 山口 直也, 塚本 直人, 矢野倉 伊織, 北川 晋吾, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    大規模視覚-言語モデルとチャットインタフェースを用いた生活環境の分類とロボットタスクマッピングシステム, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集 (ROBOMECH23J), 1P1-D06, 2023
  40. 小塚 陽希, 趙 漠居, 西尾 卓純, 唐 安南, 河原塚 健人, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    汎用的なマルチロータに適応可能な学習方策による障害物回避動作の実現, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集 (ROBOMECH23J), 2A2-D10, 2023, 日本ロボット学会第2回若手講演賞
  41. 三木 章寛, 河原塚 健人, 板東 正祐, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    脱着可能なワイヤモジュールを用いた環境物自在操作の実現, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集 (ROBOMECH23J), 2P1-C25, 2023
  42. 李林 嘉元, 深山 和浩, 三木 章寛, 河原塚 健人, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    ワイヤ巻取式筋腱複合体駆動の製作と二次元的ロボット構成における検証, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集 (ROBOMECH23J), 2P2-D19, 2023
  43. 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 金沢 直晃, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    日常生活支援ロボットに向けた大規模視覚-言語モデルと進化的計算に基づく状態認識, in 第37回人工知能学会全国大会講演論文集 (JSAI23J), 3G1-OS-24a-04, 2023
  44. 金沢 直晃, 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    大規模基盤モデル利用による料理レシピ記述からの食材状態変化を考慮した調理認識計画行動ロボットシステム, in 第37回人工知能学会全国大会講演論文集 (JSAI23J), 3G1-OS-24a-02, 2023
  45. 河原塚 健人, 金沢 直晃, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    低剛性ロボットの身体変化を考慮した自律的視覚サーボ学習, in 第23回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI22J), 3P2-H07, 2022
  46. 楠山 大樹, 真壁 佑, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    ヒト・ロボットを運搬可能なモビリティのバランス制御, in 第23回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI22J), 1A2-D02, 2022
  47. 李林 嘉元, 深山 和浩, 三木 章寛, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    ワイヤ巻取式筋腱複合体駆動によるロボット構成の基礎的検討, in 第23回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI22J), 1P3-E09, 2022
  48. 金 淳暁, 北川 晋吾, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    RGB 画像による髪の乱雑領域認識と圧力センサを付けた櫛による頭皮接触認識を用いたロボット整髪システムの研究, in 第23回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI22J), 3A2-B08, 2022
  49. 三木 章寛, 板東 正祐, 永松 祐弥, 河原塚 健人, 利光 泰徳, 平岡 直樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    軸駆動, 腱駆動, 台車型, 既製品を含む多様なロボットを扱うためのハードウェア抽象化デバイス制御プラットフォーム開発, in 第23回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI22J), 3A2-E16, 2022
  50. 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    一般化多感覚相関モデル学習に基づく身体図式の獲得と認識制御, in 第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ22J), 1F1-03, 2022
  51. 河原塚 健人, 鈴木 天馬, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    パラレルワイヤ駆動一本脚跳躍ロボットRAMIELの強化学習に基づく連続跳躍動作の実現, in 第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ22J), 2F3-05, 2022
  52. 真壁 佑, 河原塚 健人, 永松 祐弥, 安斎 智紀, 菅井 文仁, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    セルフロック減速機構と冗長センサを備えたサーボモジュールの設計開発と多関節アームにおける応用, in 第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ22J), 2K1-06, 2022
  53. 勇崎 颯太, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    家庭用3Dプリンタで自作可能な大型ベアリング・サイクロイド減速機サーボモジュールの開発, in 第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ22J), 2K1-07, 2022
  54. 金沢 直晃, 河原塚 健人, 石田 寛和, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    ロボットの反復 pick-and-place 自動データ収集によるOne-Shot 教示把持動作スキル学習システム, in 第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ22J), 3F1-03, 2022
  55. 鈴木 天馬, 河原塚 健人, 深山 和浩, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    無減速ワイヤ干渉駆動を用いた軽量・バックドライバブルなロボットアームの開発, in 第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ22J), 3E2-03, 2022
  56. 石田 寛和, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    分節化型Behavioral Cloningとモジュール性に着目したその有効条件の説明, in 第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ22J), 3F2-02, 2022
  57. 吉村 駿之介, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    3Dプリンタとサーボモジュールで製作可能なアームで体重を支持し移動する車輪型腱駆動ロボットの開発, in 第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ22J), 4E1-07, 2022
  58. 金沢 直晃, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    Parametric Bias を用いた食材特徴を考慮可能な調理ロボットの包丁切断操作学習, in 第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ22J), 4I1-06, 2022
  59. 深山 和浩, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    表皮と骨格を一体で3Dプリンティングする腱駆動ソフトロボットハンドの開発, in 第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ22J), 4K2-08, 2022
  60. 金沢 直晃, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    Parametric Bias を用いた食材特徴を考慮可能な調理ロボットの包丁切断操作学習, in 第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ22J), 4I1-06, 2022
  61. L. Wu, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
    Taxonomy-aware workspace-based grasp pose generation, in 第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ22J), 1J1-04, 2022
  62. 三木 章寛, 板東 正祐, 河原塚 健人, 李林 嘉元, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    筋骨格ヒューマノイドによる動作周期の探索に基づくロープ投げ操作の実現, in 第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ22J), 4E1-05, 2022
  63. 李林 嘉元, 三木 章寛, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    腱駆動ヒューマノイドによるスティック把持状態と剛性の変化を利用したドラムロール実現, in 第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ22J), 4E1-06, 2022
  64. 新城 光樹, 大日方 慶樹, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    移動ロボットのフロア間移動のためのマルチセンサ・IoTスイッチによるエレベータ状態認識・操作システム, in 第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ22J), 1D1-05, 2022
  65. 小塚 陽希, 趙 漠居, 河原塚 健人, 唐 安南, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    強化学習を用いた動的障害物環境下でのマルチロータ高速移動, in 第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ22J), 1G1-02, 2022
  66. 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    Parametric Biasを含む深層予測モデル学習と多様な実ロボットへの応用, in 第36回人工知能学会全国大会講演論文集 (JSAI22J), 2M5-OS-19c-01, 2022
  67. 河原塚 健人, 三木 章寛, 利光 泰徳, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    筋骨格ヒューマノイドにおける筋増加を考慮可能な適応的身体図式学習システム, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'22 講演論文集 (ROBOMECH22J), 2A2-I10, 2022
  68. 河原塚 健人, 三木 章寛, 板東 正祐, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    深層予測モデル学習による可変剛性と素材変化を考慮した動的柔軟布操作, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'22 講演論文集 (ROBOMECH22J), 2A1-O05, 2022, ベストデモンストレーション賞
  69. 利光 泰徳, 河原塚 健人, 三木 章寛, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    密画像ヤコビアンの推定法DIJEとビジュアルサーボ制御への応用, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'22 講演論文集 (ROBOMECH22J), 2A2-I09, 2022
  70. 若林 隼平, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    操作教示に基づく補助必要度を考慮した食器類の濯ぎと擦り動作学習, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'22 講演論文集 (ROBOMECH22J), 2A1-O06, 2022
  71. 板東 正祐, 河原塚 健人, 三木 章寛, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    双腕ロボットによるロープ回し動作の目標手先軌道生成, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'22 講演論文集 (ROBOMECH22J), 2A1-N08, 2022
  72. 深山 和浩, 長谷川 峻, 河原塚 健人, 山口 直也, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    神経内包柔軟表皮を有し道具使用を行う五指ハンドの開発, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'22 講演論文集 (ROBOMECH22J), 2A1-K02, 2022
  73. 李林 嘉元, 河原塚 健人, 利光 泰徳, 楠山 大樹, 三木 章寛, 新城 光樹, 板東 正祐, 鈴木 天馬, 小椎尾 侑多, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    側面力覚を有するロボットフットによる椅子着座状態における回転動作制御, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'22 講演論文集 (ROBOMECH22J), 1P1-T07, 2022
  74. 李林 嘉元, 河原塚 健人, 利光 泰徳, 楠山 大樹, 三木 章寛, 新城 光樹, 板東 正祐, 鈴木 天馬, 小椎尾 侑多, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    人体の足裏外周縁接触圧分布計測装置を用いたロボット脚による模倣行動の実現, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'22 講演論文集 (ROBOMECH22J), 1P1-T08, 2022
  75. 金沢 直晃, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    Parametric Biasを用いた調理ロボットの包丁切断操作における食材特徴学習, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'22 講演論文集 (ROBOMECH22J), 1A1-T11, 2022
  76. 鈴木 天馬, 利光 泰徳, 永松 祐弥, 河原塚 健人, 三木 章寛, 李林 嘉元, 板東 正祐, 小島 邦生, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    パラレルワイヤ型一本脚跳躍ロボットRAMIELの設計と跳躍動作の実現, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'22 講演論文集 (ROBOMECH22J), 2P1-L10, 2022, ベストデモンストレーション賞
  77. 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    逐次的な把持状態変化を考慮した適応的道具先端操作学習, in 第22回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI21J), 1D2-04, 2021
  78. 河原塚 健人, 新城 光樹, 河村 洋一郎, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    確率的深層予測モデル学習による分散最小化を含む環境適応型制御 - 台車型ロボットへの適用 -, in 第22回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI21J), 1H3-02, 2021, 優秀講演賞
  79. 三木 章寛, 河原塚 健人, 板東 正祐, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    台車型筋骨格ヒューマノイドによる布操作を含んだ一連のテーブルセッティング動作の実現, in 第22回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI21J), 1D2-03, 2021
  80. 河原塚 健人, 河村 洋一郎, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    Parametric Biasを用いた動作スタイルを制約可能な模倣学習, in 第39回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ21J), 1I3-01, 2021
  81. 河原塚 健人, 西浦 学, 大村 柚介, 古賀 悠矢, 利光 泰徳, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    機能的・空間的接続を利用した冗長なセンサ・アクチュエータの自動分割: 筋骨格ヒューマノイドの筋分割への適用, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'21 講演論文集 (ROBOMECH21J), 1A1-D06, 2021
  82. 河原塚 健人, 利光 泰徳, 西浦 学, 古賀 悠矢, 大村 柚介, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    筋破断を補償する冗長性を最大限活用した筋骨格ヒューマノイドの設計最適化, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'21 講演論文集 (ROBOMECH21J), 2P3-H04, 2021
  83. 古賀 悠矢, 河原塚 健人, 利光 泰徳, 西浦 学, 大村 柚介, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    筋骨格ヒューマノイドの肩複合体における冗長性を活かした姿勢生成と物体操作を目的とした自己身体像の実機学習, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'21 講演論文集 (ROBOMECH21J), 1A1-D07, 2021
  84. 若林 隼平, 北川 晋吾, 河原塚 健人, 室岡 貴之, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    視覚情報に基づく食器類の把持の冗長性を考慮した自己教師あり把持学習, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'21 講演論文集 (ROBOMECH21J), 1A1-F09, 2021
  85. 大村 柚介, 河原塚 健人, 永松 祐弥, 古賀 悠矢, 西浦 学, 利光 泰徳, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    筋骨格ヒューマノイドによる人体模倣両耳聴を用いた視野外環境認識行動, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'21 講演論文集 (ROBOMECH21J), 2A1-I15, 2021
  86. 西浦 学, 河原塚 健人, 利光 泰徳, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    接触状態を含む身体モデルと強化学習を用いた筋骨格ヒューマノイドによる環境接触行動, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'21 講演論文集 (ROBOMECH21J), 2A1-I16, 2021
  87. 利光 泰徳, 河原塚 健人, 西浦 学, 古賀 悠矢, 大村 柚介, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    筋骨格ヒューマノイド腕部の筋・関節冗長性を活用したタスク空間における制御, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'21 講演論文集 (ROBOMECH21J), 2P2-G15, 2021
  88. 河原塚 健人, 小川 徹, 鍋嶌 厚太
    ニューラルネットワークの誤差逆伝播による道具形状最適化, in 第21回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI20J), 3D3-05, 2020, 優秀講演賞
  89. 河原塚 健人, 平岡 直樹, 都築 敬, 鬼塚 盛宇, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    温度モデルパラメータのオンライン学習を用いたモータコア温度推定と制御: 筋骨格ヒューマノイドへの適用, in 第21回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI20J), 2F3-14, 2020
  90. 河原塚 健人, 古賀 悠矢, 都築 敬, 鬼塚 盛宇, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    拮抗筋抑制制御と拮抗筋予見伸長制御による冗長な筋を有する筋骨格ヒューマノイドの最大関節速度を突破する動作戦略, in 第21回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI20J), 2D2-08, 2020
  91. 大村 柚介, 河原塚 健人, 永松 祐弥, 古賀 悠矢, 西浦 学, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    人体外耳機構を模したヒューマノイドの両耳間スペクトル差学習に基づく空間音源方向推定システム, in 第21回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI20J), 1C3-17, 2020
  92. 河原塚 健人, 都築 敬, 鬼塚 盛宇, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    Parametric Biasを含む再帰型ニューラルネットワークを用いた柔軟ハンドの物体認識・動的接触制御/検知/シミュレーション, in 第38回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ20J), 2A1-05, 2020
  93. 鬼塚 盛宇, 西浦 学, 河原塚 健人, 都築 敬, 利光 泰徳, 大村 柚介, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    面状骨格間構造を利用し広い可動域においてモーメントアームを確保し高出力での環境接触動作が可能な筋骨格脚の開発, in 第38回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ20J), 2G2-08, 2020
  94. 利光 泰徳, 河原塚 健人, 都築 敬, 鬼塚 盛宇, 西浦 学, 古賀 悠矢, 大村 柚介, 冨田 幹, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    Motor Directional Tuning現象に基づく筋張力制御による筋骨格ヒューマノイドの上肢動作, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'20 講演論文集 (ROBOMECH20J), 1P1-G05, 2020
  95. 大村 柚介, 河原塚 健人, 永松 祐弥, 都築 敬, 鬼塚 盛宇, 古賀 悠矢, 西浦 学, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    外耳構造を有し音響処理を行う人体模倣ヒューマノイドの耳機構の設計開発, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'20 講演論文集 (ROBOMECH20J), 1A1-E12, 2020
  96. 河原塚 健人, 都築 敬, 鬼塚 盛宇, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    Musculoskeletal AutoEncoder: 筋骨格ヒューマノイドの状態推定・制御・シミュレーションを統一的に扱う筋骨格センサ間ネットワークのオンライン獲得手法, in 第37回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ19J), 3B3-06, 2019, 第35回研究奨励賞
  97. 河原塚 健人, 小川 徹, 田村 淳太郎, 鍋嶌 厚太
    深層学習を用いた関節トルク入力による動的な柔軟物体操作, in 第37回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ19J), 1A2-06, 2019, 第35回研究奨励賞
  98. 中島 慎介, 河原塚 健人, 浅野 悠紀, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    自己修復張力伝達モジュールを備える腱駆動脚ロボットの開発, in 第37回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ19J), 1K3-01, 2019
  99. 西浦 学, 河原塚 健人, 鬼塚 盛宇, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    筋骨格ヒューマノイドにおける環境物体に応じた適応的剛性レンジ選択とその可変剛性制御戦略の獲得, in 第37回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ19J), 1K3-06, 2019
  100. 浅野 悠紀, 都築 敬, 河原塚 健人, 鬼塚 盛宇, 古賀 悠矢, 大村 柚介, 永松 祐弥, 真壁 佑, 藤井 綺香, 新城 光樹, 中島 慎介, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    腱駆動ヒューマノイドにおける認識判断操作統合に基づく自動車運転の実証実験, in 第37回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ19J), 3L2-06, 2019
  101. 河原塚 健人, 牧野 将吾, 都築 敬, 鬼塚 盛宇, 永松 祐弥, 新城 光樹, 真壁 佑, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    学習制御模索のためのモジュラー型筋骨格プラットフォームの設計開発, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'19 講演論文集 (ROBOMECH19J), 2P1-C06, 2019
  102. 河原塚 健人, 都築 敬, 牧野 将吾, 鬼塚 盛宇, 新城 光樹, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    筋骨格ヒューマノイドにおけるタスク特化した動的自己身体制御の獲得 - 自動運転におけるペダル操作への応用 -, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'19 講演論文集 (ROBOMECH19J), 1A1-L08, 2019
  103. 真壁 佑, 白井 拓磨, 永松 裕弥, 河原塚 健人, 菅井 文仁, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    用途適応型ロボットのための、駆動時二段可変減速非駆動時ロック機構を持つ関節モジュールの設計開発, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'19 講演論文集 (ROBOMECH19J), 2A2-F08, 2019
  104. 都築 敬, 河原塚 健人, 真壁 佑, 鬼塚 盛宇, 牧野 将吾, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    可動眼球と自己身体を用いた距離認識機能の獲得, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'19 講演論文集 (ROBOMECH19J), 1A1-M10, 2019
  105. 大村 柚介, 河原塚 健人, 牧野 将吾, 鬼塚 盛宇, 新城 光樹, 都築 敬, 古賀 悠矢, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    筋骨格ヒューマノイドにおける時系列聴覚情報を用いた打音認識に基づく動作獲得, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'19 講演論文集 (ROBOMECH19J), 1A1-K03, 2019
  106. 古賀 悠矢, 河原塚 健人, 牧野 将吾, 鬼塚 盛宇, 真壁 佑, 都築 敬, 大村 柚介, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    筋骨格ヒューマノイドのダイナミック動作における筋の拮抗関係と手先軌道の修正, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'19 講演論文集 (ROBOMECH19J), 1A1-K02, 2019
  107. 新城 光樹, 河原塚 健人, 浅野 悠紀, 中島 慎介, 牧野 将吾, 鬼塚 盛宇, 都築 敬, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    コア・シェル構造を有する6軸力計測モジュールをつま先・踵に持つ足部ユニットを用いた等身大筋骨格腱駆動ヒューマノイドによるペダル踏み・復帰動作の実現, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'19 講演論文集 (ROBOMECH19J), 1A1-K01, 2019
  108. 鬼塚 盛宇, 河原塚 健人, 牧野 将吾, 新城 光樹, 都築 敬, 中島 慎介, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    筋骨格ヒューマノイドにおける面状牽引構造を有する関節の開発, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'19 講演論文集 (ROBOMECH19J), 1A1-J02, 2019
  109. 河原塚 健人, 都築 敬, 牧野 将吾, 鬼塚 盛宇, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    筋骨格構造における長期的自己身体像獲得と可変剛性制御の実現, in 第36回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ18J), 1J2-02, 2018
  110. 河原塚 健人, 真壁 佑, 牧野 将吾, 都築 敬, 永松 祐弥, 浅野 悠紀, 白井 拓磨, 菅井 文仁, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    環境接触を伴う学習型制御研究のための筋骨格型倒立二輪ロボットの開発, in 第36回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ18J), 1P2-02, 2018
  111. 都築 敬, 河原塚 健人, 鬼塚 盛宇, 真壁 佑, 牧野 将吾, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    筋骨格ヒューマノイドによる自動車運転動作の実現に向けたペダル操作戦略, in 第36回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ18J), 2P1-05, 2018
  112. 鬼塚 盛宇, 真壁 佑, 河原塚 健人, 牧野 将吾, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    筋骨格ヒューマノイドにおける脚全体の筋に基づく筋張力 ZMP を用いた平衡動作, in 第36回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ18J), 1J2-05, 2018
  113. 河原塚 健人, 牧野 将吾, 陳 相羽, 藤井 綺香, 川村 将矢, 真壁 佑, 鬼塚 盛宇, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    擬似球関節モジュールにより冗長な非線形弾性要素を制御可能な筋骨格ヒューマノイドの上肢設計, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'18 講演論文集 (ROBOMECH18J), 2A2-G09, 2018
  114. 牧野 将吾, 河原塚 健人, 藤井 綺香, 川村 将矢, 真壁 佑, 鬼塚 盛宇, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    組み合わせ切削ばねによる広可動域関節母指関節と可変剛性指関節をもつ人体模倣型五指ハンドの開発, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'18 講演論文集 (ROBOMECH18J), 1P1-H16, 2018
  115. 真壁 佑, 河原塚 健人, 牧野 将吾, 川村 将矢, 藤井 綺香, 鬼塚 盛宇, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    筋骨格ヒューマノイドにおける可動眼球の開発と車両見回し発進動作の実現, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'18 講演論文集 (ROBOMECH18J), 2A2-G11, 2018
  116. 浅野 悠紀, 川村 将矢, 河原塚 健人, 牧野 将吾, 藤井 綺香, 真壁 佑, 鬼塚 盛宇, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    人体模倣筋骨格ヒューマノイドにおける筋張力を用いた関節空間コントローラによる車両ペダル操作の実現, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'18 講演論文集 (ROBOMECH18J), 2A2-G07, 2018
  117. 藤井綺香, 中島慎介, 川村将矢, 河原塚健人, 牧野将吾, 浅野悠紀, 岡田慧, 稲葉雅幸
    人体の関節包構造に示唆を得た柔軟で伸縮変形可能な膜構造を備えた開放型球関節の開発, in 第18回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI17J), 3B4-02, 2017
  118. 河原塚 健人, 牧野 将吾, 川村 将矢, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    筋骨格ヒューマノイドにおける視覚を利用した関節-筋空間マップの逐次的再学習, in 第35回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ17J), 2L1-01, 2017
  119. 河原塚 健人, 牧野 将吾, 川村 将矢, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    骨構造一体小型筋モジュールにより構成された橈骨尺骨構造を有する前腕部の設計, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'17 講演論文集 (ROBOMECH17J), 1A1-O11, 2017
  120. 牧野 将吾, 河原塚 健人, 川村 将矢, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    筋骨格ヒューマノイドのための切削ばねによる柔軟関節を備えた五指ハンドの開発と自己身体負荷保持動作の実現, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'17 講演論文集 (ROBOMECH17J), 2P1-B08, 2017, 若手優秀講演フェロー賞

Invited Talks, etc.

  1. Kento Kawaharazuka
    Musculoskeletal Humanoids, Wire-driven Robots, and Beyond, in Seminar at EPFL, Lausanne, 2024.7.5
  2. Kento Kawaharazuka
    Musculoskeletal Humanoids, Wire-driven Robots, and Beyond, in CRL Seminar at ETH, Zurich, 2024.6.28
  3. Kento Kawaharazuka
    Musculoskeletal Humanoids, Wire-driven Robots, and Beyond, in Postdoc Seminar at IIT, Genova, 2024.6.20
  4. Kento Kawaharazuka
    Robotic Imitation Learning for Biomedical Applications, in Symposium on Robotics in Biomedical Applications, 2024.6.17
    [Website]
  5. 河原塚 健人
    LLM・VLMの実ロボット応用例とその分類, 講師, in 第152回ロボット工学セミナー「ロボットのためのLLM・VLM 利活用」, 2024.5.23
    [Website]
  6. 河原塚 健人
    基盤モデルを用いたロボットの動作計画と制御, 招待講演, in ROS Japan UG #55 Planner特集!, 2024.5.21
    [Website]
  7. Kento Kawaharazuka
    What is Necessary to Cook Curry with a Robot?, Workshop on "Cooking Robotics: Perception and motion planning", in 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2024.5.17
    [Website]
  8. Kento Kawaharazuka
    Tendon-driven Musculoskeletal Humanoids and Beyond, Workshop on "From Layers to Limbs! Exploring the Interface of 3D Printing and Bio-Inspired Musculoskeletal Robotics", in 2024 IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft), 2024.4.14
    [Website]
  9. 河原塚 健人
    ロボット研究におけるLLMの実世界応用, 招待講演, in NLP2024併設ワークショップ「大規模言語モデルの実世界応用」, 2024.3.15
    [Website]
  10. 河原塚 健人
    筋骨格ヒューマノイドと身体図式学習, 招待講演, in 第19回身体性認知科学と実世界応用に関する若手研究会(ECSRA), 2023.10.29
    [Website]
  11. 河原塚 健人
    大規模言語モデルの実ロボット応用例, 招待講演, in 第5回LLM勉強会(LLM-jp), 2023.10.18
    [Website]
  12. K. Kawaharazuka
    Learning-based manipulation and grasping with flexible arms and hands, Workshop on "Learning Meets Model-based Methods for Manipulation and Grasping", in 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2023.10.5
    [Website]
  13. 河原塚 健人
    大規模言語モデルの実ロボットタスク応用, 招待セッション, in NLP若手の会 第18回シンポジウム (YANS2023), 2023.8.31
    [Website]
  14. 河原塚 健人
    脱力可能なヒューマノイドの身体と制御, ロボティクス・メカトロニクス講演会2023シンポジウム「"いいかげん"を科学して未来を創るソフトロボット学4」, in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2023.6.28
    [Website]
  15. 河原塚 健人
    身体図式の自律獲得機能を有する知能ロボットシステムとサイエンス開拓, 若手研究者が描く2050年のAIロボットビジョン (オープンフォーラム: ムーンショット型研究で目指すAIロボット), in 第40回日本ロボット学会学術講演会, 2022.9.9
    [Website]
  16. 河原塚 健人
    身体図式の逐次学習機能を有する知能ロボットシステムの研究, in 博士論文, 研究科長賞, 2022.3.24
  17. 河原塚 健人
    深層予測モデル学習によるロボットの時間的・空間的柔軟性攻略, キーノート講演 (OS: 確率ロボティクスとデータ工学ロボティクス~認識・行動学習・記号創発~), in 第39回日本ロボット学会学術講演会, 2021.9.6

Awards (Publication)

  1. 吉村 駿之介, 鈴木 天馬, 板東 正祐, 勇崎 颯太, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    日本機械学会若手優秀講演フェロー賞, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集 (ROBOMECH23J), 2024.05.31
  2. Open X-Embodiment Collaboration
    Finalists of Best Paper Award in Robot Manipulation, Proceedings of the 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2024), 2024.5.16
  3. Open X-Embodiment Collaboration
    Best Conference Paper Award, Proceedings of the 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2024), 2024.5.16
  4. 金沢 直晃, 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    優秀講演賞, 第24回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI23J), 2023.12.16
  5. 三木 章寛, 佐原 侑太, 深山 和浩, 李林 嘉元, 長谷川 峻, 河原塚 健人, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    優秀講演賞, 第24回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI23J), 2023.12.15
  6. Y. Obinata, K. Kawaharazuka, N. Kanazawa, N. Yamaguchi, N. Tsukamoto, I. Yanokura, S. Kitagawa, K. Shinjo, K. Okada, M. Inaba
    SICE International Young Authors Award (SIYA-IROS2023), Proceedings of the 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2023), 2023.10.3
  7. Y. Obinata, K. Kawaharazuka, N. Kanazawa, N. Yamaguchi, N. Tsukamoto, I. Yanokura, S. Kitagawa, K. Shinjo, K. Okada, M. Inaba
    IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award (2023), Proceedings of the 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2023), 2023.10.3
  8. K. Miyama, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
    SICE International Young Authors Award (SIYA-IROS2023), Proceedings of the 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2023), 2023.10.3
  9. 金沢 直晃, 河原塚 健人, 大日方 慶樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    ロボティクスシンポジア研究奨励賞, 第28回ロボティクスシンポジア予稿集 (ROBOSYM23J), 2023.9.13
  10. 小塚 陽希, 趙 漠居, 西尾 卓純, 唐 安南, 河原塚 健人, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    日本ロボット学会第2回若手講演賞, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集 (ROBOMECH23J), 2023.9.13
  11. 三木 章寛, 板東 正祐, 永松 祐弥, 河原塚 健人, 利光 泰徳, 平岡 直樹, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    第3回日本ロボット学会ロボティクスシンポジア優秀研究・技術賞, 第28回ロボティクスシンポジア予稿集 (ROBOSYM23J), 2023.9.13
  12. 鈴木 天馬, 利光 泰徳, 永松 祐弥, 河原塚 健人, 三木 章寛, 李林 嘉元, 板東 正祐, 小島 邦生, 垣内 洋平, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    ベストデモンストレーション賞, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'22 講演論文集 (ROBOMECH22J), 2023.6.29
  13. 河原塚 健人, 三木 章寛, 板東 正祐, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    ベストデモンストレーション賞, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'22 講演論文集 (ROBOMECH22J), 2023.6.29
  14. K. Kawaharazuka, A. Miki, M. Bando, T. Suzuki, Y. Ribayashi, Y. Toshimitsu, Y. Nagamatsu, K. Okada, M. Inaba
    Best Interactive Paper Award Finalist, Proceedings of the 2022 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2022), 2022.11.30
  15. T. Suzuki, Y. Toshimitsu, Y. Nagamatsu, K. Kawaharazuka, A. Miki, Y. Ribayashi, M. Bando, K. Kojima, Y. Kakiuchi, K. Okada, M. Inaba
    SICE International Young Authors Award (SIYA-IROS2022), Proceedings of the 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2022), 2022.10.26
  16. K. Kawaharazuka, N. Kanazawa, K. Okada, M. Inaba
    SICE International Young Authors Award (SIYA-IROS2022), IEEE Robotics and Automation Letters (RAL), 2022.10.26
  17. 河原塚 健人, 新城 光樹, 河村 洋一郎, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    優秀講演賞, 第22回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI21J), 2021.12.24
  18. M. Onitsuka, M. Nishiura, K. Kawaharazuka, K. Tsuzuki, Y. Toshimitsu, Y. Omura, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Finalists of Mike Stilman Paper Award, Proceedings of the 2020 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2020), 2021.7.21
  19. M. Onitsuka, M. Nishiura, K. Kawaharazuka, K. Tsuzuki, Y. Toshimitsu, Y. Omura, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    Best Oral Paper Award, Proceedings of the 2020 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2020), 2021.7.21
  20. 河原塚 健人, 小川 徹, 鍋嶌 厚太
    優秀講演賞, 第21回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI20J), 2020.12.25
  21. 河原塚 健人, 都築 敬, 鬼塚 盛宇, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 川崎 宏治, 稲葉 雅幸
    第35回研究奨励賞, 第37回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ19J), 2020.10.9
  22. 河原塚 健人, 小川 徹, 田村 淳太郎, 鍋嶌 厚太
    第35回研究奨励賞, 第37回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ19J), 2020.10.9
  23. S. Nakashima, T. Shirai, K. Kawaharazuka, Y. Asano Y. Kakiuchi, K. Okada, M. Inaba
    SICE International Young Authors Award (SIYA-IROS2019), Proceedings of the 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2019), 2019.11.7
  24. K. Kawaharazuka, K. Tsuzuki, S. Makino, Y. Asano, K. Okada, M. Inaba
    Company of Biologists Early Career Researcher Grant (500 GBP), Proceedings of 9th International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM2019), 2019.8.20
  25. S. Makino, K. Kawaharazuka, M. Kawamura, A. Fujii, T. Makabe, M. Onitsuka, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    IROS ICROS Best Application Paper Award 2018 Finalists, Proceedings of the 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2018), 2018.10.2
  26. S. Makino, K. Kawaharazuka, M. Kawamura, A. Fujii, T. Makabe, M. Onitsuka, Y. Asano, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
    IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award (2018), Proceedings of the 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2018), 2018.10.2
  27. K. Kawaharazuka, S. Makino, M. Kawamura, Y. Asano, Y. Kakiuchi, K. Okada, M. Inaba
    IEEE RAS Japan Joint Chapter Young Award (2017), Proceedings of the 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2017), 2017.9.24
  28. 牧野 将吾, 河原塚 健人, 川村 将矢, 浅野 悠紀, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    若手優秀講演フェロー賞, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'17 講演論文集 (ROBOMECH17J), 2017.5.13
  29. Y. Asano, T. Kozuki, S. Ookubo, M. Kawamura, S. Nakashima, T. Katayama, Y. Iori, H. Toshinori, K. Kawaharazuka, S. Makino, Y. Kakiuchi, K. Okada, M. Inaba
    Best Interactive Paper Award Finalist, Proceedings of the 2016 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2016), 2016.11.17

Awards and Experiences (Others)

  1. First Place (GPSR task in DSPL), RoboCup@Home JapanOpen2022, 6-9, March, 2023
  2. First Prize (state-based category), ICRA 2022 DodgeDrone Challenge, 26, May, 2022
  3. Part-time Enginner at Preferred Networks, October (2018) - March (2020)
  4. Internship at Preferred Networks, August - September, 2018
  5. Oral Presentation Award (Second Prize), Deep Learning Day 2018, 20, January, 2018
  6. Code Thanks Festival 2017, 2, December, 2017
  7. Jaxa Award (Second Prize), Moon Hack Hackathon 2017, 11 - 12, November, 2017
  8. Final Round of Code Festival 2016, 26 - 27, November, 2016
  9. 2nd RUNNER-UP and ABU ROBOCON AWARD, ABU Robot Contest 2016, Clean Energy Recharging the World, 21, August, 2016
  10. First Prize NHK Student Robot Contest 2016, Clean Energy Recharging the World, 10, July, 2016
  11. Outstanding Performance Award, Internship at Works Applications Co., Ltd. 4 - 31, March, 2016
  12. Internship at Future Standard Co., Ltd., January - April, 2016
  13. Third Prize (Senior Division), Tomato Robot Challenge, 18 - 20, December, 2015
  14. Final Round of CODE RUNNER 2015, 12, December, 2015
  15. Final Round of Code Festival 2015, 14 - 15, November, 2015
  16. Internship at HIOKI E.E. CORPORATION, 17 - 28, August, 2015
  17. Technical Award, NHK Student Robot Contest 2015, ROBOMINTON:BADMINTON ROBO GAME (Pit Member), 7, June, 2015
  18. Dowango Award (11/372), ICPC Domestic Preliminary Contest, 26, Jun, 2015
  19. Final Round of SamurAI Coding 2014-2015, 18, March, 2015
  20. Final Round of CODE RUNNER 2014, 30, November, 2014
  21. Technical Award, Freshman's Robot Contest 2013 (F^3RC), 29, September, 2013

Grants-in-Aid and Scholarship

  1. Fusion Oriented Research for Disruptive Science and Technology, Japan Society for the Promotion of Science (JST), October (2024) - March (2032)
  2. Grant-in-Aid for Scientific Research B, Japan Society for the Promotion of Science (JSPS), April (2023) - March (2027)
  3. Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory), Japan Society for the Promotion of Science (JSPS), April (2023) - March (2026)
  4. ACT-X Acceleration Phase, Japan Science and Technology Agency (JST), April (2023) - March (2024)
  5. Grant-in-Aid for Research Activity Start-up, Japan Society for the Promotion of Science (JSPS), April (2022) - March (2024)
  6. ACT-X, Japan Science and Technology Agency (JST), December (2020) - March (2023)
  7. Research Fellowship for Young Scientists DC1, Japan Society for the Promotion of Science (JSPS), April (2019) – March (2022)
  8. Toyota-Dowango Scholarship for Training of Excellent Human Resources in Artificial Intelligence, April (2021) - March (2022)
  9. Toyota-Dowango Scholarship for Training of Excellent Human Resources in Artificial Intelligence, April (2020) - March (2021)
  10. Overseas Challenge Program for Young Scientists, Japan Society for the Promotion of Science (JSPS), April (2020) – August (2020), Declined due to Covid-19
  11. Toyota-Dowango Scholarship for Training of Excellent Human Resources in Artificial Intelligence, April (2018) - March (2019)
  12. Toyota-Dowango Scholarship for Training of Excellent Human Resources in Artificial Intelligence, April (2017) - March (2018)

Media

  1. 人型ロボは運転もこなす。クルマまかせの自動運転よりも安心感アップ, GIZMODO JAPAN, 2024.06.18
  2. Watch a humanoid robot driving a car extremely slowly, New Scientist, 2024.06.17
  3. Video: Humanoid chauffeur put in the driving seat for robotaxi future, New Atlas, 2024.06.13
  4. Robots With Knives: Your weekly selection of awesome robot videos, IEEE Spectrum Video Friday, 2024.05.17
  5. RACER Heavy: Your weekly selection of awesome robot videos, IEEE Spectrum Video Friday, 2024.04.26
  6. 『すずめの戸締り』椅子をロボットに, ABEMA【週刊BUZZ動画】SNSで話題の動画をピックアップ!, 2024.04.20
  7. SpaceHopper: Your weekly selection of awesome robot videos, IEEE Spectrum Video Friday, 2024.04.19
  8. 「すずめの戸締まり」に登場の“3本脚の椅子”を再現したロボット 東大が開発 歩行し倒れても起き上がる, ITmedia AI+, 2024.04.17
  9. Robot Dog Can't Fall: Your weekly selection of awesome robot videos, IEEE Spectrum Video Friday, 2024.04.12
  10. Co-Expression: Your weekly selection of awesome robot videos, IEEE Spectrum Video Friday, 2024.03.29
  11. Many Quadrupeds: Your weekly selection of awesome robot videos, IEEE Spectrum Video Friday, 2024.03.15
  12. Human to Humanoid: Your weekly selection of awesome robot videos, IEEE Spectrum Video Friday, 2024.03.08
  13. Tap Finger, Move Mountain: Your weekly selection of awesome robot videos, IEEE Spectrum Video Friday, 2023.12.01
  14. AI・ロボも迷う…“我が家の冷蔵庫問題”が解けたら値千金な理由, 日刊工業新聞, 2023.12.01
  15. 生活支援ロボット、AIで変革した現在地と展望, 日刊工業新聞, 2023.11.30
  16. Punch-Out: Your weekly selection of awesome robot videos, IEEE Spectrum Video Friday, 2023.11.24
  17. 腹腔鏡手術の訓練手技をロボットに、東大が制約付き模倣学習開発, 日刊工業新聞, 2023.09.06
  18. 人型ロボット「ムサシ」、車も運転できるよ 東大が披露, 朝日新聞, 2018.11.16
  19. 東大のヒューマノイド「腱悟郎」、車の運転に成功, 日刊工業新聞, 2018.07.13
  20. 東大、日本人の筋骨格再現したロボット開発, 日本経済新聞, 2017.12.24
  21. 初日から300人来場!いま話題の「東京大学制作展『FAKE FUTURE』」ではどんな体験ができるのか?, 東大新聞オンライン, 2016.11.18

Academic Activities

  1. Associate Editor, 2024 IEEE International Conference on Humanoid Robots (Humanoids2024), 2024
  2. Organizer, Organized Session on Real-World Robot Applications of Foundation Models, The 42nd Annual Conference of the Robotics Society of Japan (RSJ2024), 2024
  3. Organizer, Workshop on Cooking Robotics: Perception and motion planning , IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2024), 2024
  4. Associate Editor, 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2024), 2024
  5. Section Editor, Special Section on Cognitive Development and Symbol Emergence, Advanced Robotics, 2024
  6. Guest Editor, Special Issue on Real-World Robot Applications of the Foundation Models, Advanced Robotics, 2024
  7. Organizer, Workshop on Real-World Applications of Large Language Models, The 30th Annual Meeting of the Association of Natural Language Processing (NLP2024), 2024
  8. Associate Editor, 2023 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids2023), 2023
  9. Organizer, Organized Session on Real-World Robot Applications of Foundation Models, The 41st Annual Conference of the Robotics Society of Japan (RSJ2023), 2023
  10. Associate Editor, 2022 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids2022), 2022

CV

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